Princip rada istosmjernog cjevastog motora uglavnom uključuje interakciju između armature i magnetskih polova, kao i silu koju generira DC napajanje na armaturu. Princip rada istosmjernog motora može se podijeliti u dva dijela: međudjelovanje armature i magnetskih polova te sila koju generira istosmjerno napajanje na armaturu. Kada je DC napajanje uključeno, struja će proći kroz armaturu, uzrokujući njeno okretanje u magnetskom polju. Tijekom procesa rotacije, armatura će neprekidno djelovati s magnetskim polovima, generirajući okretni moment koji će uzrokovati nastavak rotacije armature sve dok se okretni moment ne uravnoteži s otporom kočnice na armaturi. U međuvremenu, kada je DC napajanje uključeno, ono će djelovati silom na armaturu, što se može izračunati korištenjem Lorentzovog zakona sile. Lorentzov zakon sile kaže da kada se vodič kreće u magnetskom polju, na njega djeluje sila okomita na smjer vodiča i magnetskog polja. Ta sila je Lorentzova sila, a njezina veličina i smjer ovise o kutu između vodiča i magnetskog polja, kao i o količini naboja koju nosi vodič. Kada je vodič okomit na magnetsko polje, Lorentzova sila je najveća.
